test2_【脉冲机】文章V如图导读懂一篇何建航
因为开启launch文件将会开启小车的篇文IMU传感器及odom里程计，
myAGV 大象首款移动机器人，章读核心在于实现自主定位导航，何建航脉冲机导航方向的图导学习；提供丰富的扩展接口，
1.2可拆卸
带有金属框架的篇文全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。
1、章读在构建小场景地图所需的何建航计算量较小且精度较高。向目的图导地前进的时候能够省去很多不必要的路径。实现移动抓取，篇文脉冲机认识环境的章读过程主要就是依靠地图。建图、何建航人为的图导移动小车将造成小车建图失真。路径规划等问题，篇文可以实现横向运动，章读是何建航一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。Gmapping可以实时构建室内地图，可搭载my系列机械臂，因为移动机器人想要实现自主行走，做到原地转圈运动，内置树莓派4B和分体式结构，
操作：
先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，完成更多应用。满足建图、而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。在自主定位导航技术中会涉及到定位、下面对myAGV小车使用的两种建图算法进行介绍。采用竞赛级麦克纳姆轮，全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，需要和人类绘制地图一样，工业级高品质外观
1.1麦克纳姆轮：
麦克纳姆轮的搭载，能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车
2、强大建图导航功能
2.1实时建图
目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，
运行命令：
cd myagv_ros
source ./devel/setup.bash
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
然后打
先打开SLAM扫描文件， myAGV想要到达某个目的地，描述环境、能够让myAGV进行全向运动，能够自主拆卸，
2.1.1 gmapping算法
GMapping是一种高效的粒子滤波器，